1. 動(dòng)作的互鎖

  可以對(duì)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作設(shè)置互鎖(在指令的后面加“C”)，僅在步處于活動(dòng)狀態(tài)和互鎖條件滿足時(shí)，有互鎖的動(dòng)作才被執(zhí)行。沒(méi)有互鎖的動(dòng)作在步處于活動(dòng)狀態(tài)時(shí)就會(huì)被執(zhí)行。

  圖5-62中的機(jī)械手順序器有6步的左上角標(biāo)有字母“C”，表示這些步設(shè)置了互鎖。以下降步S20為例，用下限位開(kāi)關(guān)I0.1的常閉觸點(diǎn)來(lái)控制互鎖(Interlock)線圈。在單步模式，當(dāng)下限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作時(shí)，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，互鎖線圈斷電，互鎖條件不滿足，不會(huì)轉(zhuǎn)換到下一步。該步變?yōu)榧t色(見(jiàn)圖5-55)，不執(zhí)行該步有互鎖的動(dòng)作“下降閥”，該動(dòng)作的指令為“NC”

  2. 標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作

  可以將動(dòng)作分為標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作和與事件有關(guān)的動(dòng)作。編程人員應(yīng)像學(xué)習(xí)梯形圖中的基本指令那樣，熟練地掌握動(dòng)作中的指令。

  標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作指令包括N、S、R、D(見(jiàn)圖5-52)和L、CALL。標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作可以與互鎖組合使用，例如NC和CALLC。

  指令D使某一動(dòng)作的執(zhí)行延時(shí)。步變?yōu)榛顒?dòng)步后，經(jīng)過(guò)設(shè)定的時(shí)間，如果步仍然是活動(dòng)的，動(dòng)作中的地址被置為1狀態(tài)。如果在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)，該步變?yōu)椴换顒?dòng)步，動(dòng)作中的地址仍然為0狀態(tài)。指令L用來(lái)產(chǎn)生寬度受限的脈沖，當(dāng)步為活動(dòng)步時(shí)，動(dòng)作中的地址被置為1狀態(tài)，用指令下面一行設(shè)置輸出脈沖的寬度。

  當(dāng)步為活動(dòng)步時(shí)，調(diào)用CALL指令中指定的FC、FB、SFC和SFB，調(diào)用FB和SFB時(shí)應(yīng)指定它們的背景數(shù)據(jù)塊。如果功能或功能塊有輸入、輸出參數(shù)(形參)，在調(diào)用時(shí)應(yīng)在動(dòng)作框中為形參指定實(shí)參(見(jiàn)圖5-56中的T35和Q5.2)。

  3. 與事件有關(guān)的動(dòng)作

  動(dòng)作可以與事件結(jié)合，事件是指步、監(jiān)控信號(hào)、互鎖信號(hào)的狀態(tài)變化、消息(message)的確認(rèn)(acknowledgment)或注冊(cè)(registration)信號(hào)被置位?？刂苿?dòng)作的事件見(jiàn)表5-1。指令只能在事件發(fā)生的那個(gè)循環(huán)周期執(zhí)行。指令N、S、R、CALL可以與事件進(jìn)行邏輯組合。S1、V1、A1和R1還可以與互鎖組合，例如圖5-57中的指令S1RC。

  4. ON 指令與OFF指令

  ON指令和 OFF指令分別使指定的步變?yōu)榛顒?dòng)步或不活動(dòng)步。這兩條指令可以與互鎖條件組合，即可以使用指令ONC和OFFC。

  圖5-57中的步S3變?yōu)榛顒?dòng)步后，各動(dòng)作按下述方式執(zhí)行

  1)一旦S3變?yōu)榛顒?dòng)步(出現(xiàn)事件S1)和互鎖條件滿足，指令“S1RC”將Q2.1復(fù)位為0并保持0狀態(tài)不變。

  2)一旦監(jiān)控錯(cuò)誤發(fā)生(出現(xiàn)事件V1)，除了動(dòng)作中的指令“V1 OFF”所在的步S3，其他的活動(dòng)步變?yōu)椴换顒?dòng)步。S_ALL為地址標(biāo)識(shí)符。

  3)S3變?yōu)椴换顒?dòng)步時(shí)(出現(xiàn)事件S0)，將步S2變?yōu)榛顒?dòng)步。