根據焊接生產線的技術要求一覽表和工藝流程圖，可以提出控制系統(tǒng)方案:運動控制器 伺服系統(tǒng)方案。

  由于焊接生產線項目運動軸有42個，機器人有2臺，輸人/輸出點數為200~240點。如果考慮采用運動控制器 伺服系統(tǒng)方案，可以較好地滿足項目要求。

  以三菱 QD77 運動控制器為例，一臺 QD77 運動控制器可以控制16 軸，使用3 臺運動控制器就可以實現(xiàn)48 軸的運動控制。QD77有強大的運動控制功能，可以實現(xiàn)4軸插補、多軸同時啟動、中斷、同步運行等功能。QD77易于編制復雜的運動程序，也可以預置50個運動程序。

  更重要的是 QD77 可以安裝在三菱中大型 QPLC 上，本身只負責運動程序，而輸入/輸出、模擬量控制、連接觸摸屏、進行網絡通信、執(zhí)行機器人控制的功能全部由 QPLC完成。這樣就具有極好的技術經濟性指標，既有數控系統(tǒng)的完善運動控制功能，也有 PLC 系統(tǒng)的邏輯控制柔性。

  經過與客戶的反復協(xié)商討論，決定采用運動控制器伺服系統(tǒng)方案。

  控制程序構建

  PLC順控程序結構

  1. 總程序結構

  控制程序--PLC順控程序包括兩大部分:基本順控程序和運動順控程序(不是運動控制器內的運動程序)。運動順控程序是對運動程序選擇、各軸啟動順序、M指令、速度調節(jié)、控制模式轉換的處理?？偝绦蚪Y構如圖 21-6 所示。

  2. 基本順控程序結構

  基本順控程序是對全部設備的控制。基本順控程序的結構如圖 21-7所示，至少包含3部分，即主程序、子程序、中斷程序。要根據工藝流程來決定是否需要子程序和中斷程序。

  3. 順控主程序結構

  順控主程序結構是 PLC 程序的主體部分。順控主程序的框架構成及編制流程如圖 21-8所示。說明如下:

  圖21-8 順控主程序結構

  1) 初始化程序。

  2) 安全保護程序。由于安全第一，必須編制安全保護程序，如急停、限位、速度限制、壓力限制、運動部分的互鎖要求等。

  3) 工作狀態(tài)顯示及報警程序。調試初期會出現(xiàn)大量的故障現(xiàn)象，因此預先編制工作狀態(tài)顯示及報警程序是很有必要的，可以大大減少調試工作量。

  4) 根據工藝流程判斷程序結構是否需要建立分支、跳轉。如果有需要，則建立分支結構。

  5) 判斷工藝流程是否有循環(huán)動作，如果有循環(huán)動作，則建立循環(huán)程序。

  6) 根據工藝流程判斷是否需要建立子程序，如果有子程序，必須編制子程序調用指令。

  7) 根據工藝流程判斷是否需要建立中斷程序，如果有中斷程序，必須編制中斷程序調

  8) 編制順控主程序。根據控制對象的工作要求，編制邏輯控制程序，這是順控主程序的主體部分。