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伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理之位置比例增益參數(shù)KP的條件

唐琳發(fā)布于2016-01-12 11:19 39 0 標(biāo)簽：伺服,plc,

位置比例增益參數(shù)KP的條件當(dāng)KP值增大時(shí)，伺服電機(jī)對(duì)位置脈沖指令有較好的響應(yīng)，一般稱作為剛性較硬，但是伺服電機(jī)系統(tǒng)容易產(chǎn)生振動(dòng)及噪音，也就是進(jìn)入了不穩(wěn)定狀態(tài)。KP值的調(diào)節(jié)直接反應(yīng)了伺服電機(jī)啟動(dòng)過程和穩(wěn)定狀態(tài)過程。

KP增大時(shí)，啟動(dòng)上升時(shí)間減短，可快速到達(dá)設(shè)置點(diǎn)，相對(duì)應(yīng)會(huì)出現(xiàn)較大的超調(diào)量，因此要考慮下列因素：
1)機(jī)構(gòu)是否能承受較大的超調(diào)量。
2）較短的上升時(shí)間并不表示能縮短穩(wěn)定時(shí)間
3）KP減小時(shí)，上升時(shí)間延長(zhǎng)，需要較長(zhǎng)的時(shí)間才能達(dá)到設(shè)置點(diǎn)，超調(diào)量減小，并不一定表示系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)間會(huì)延長(zhǎng)。
對(duì)于KP的調(diào)節(jié)，其目標(biāo)是求短的穩(wěn)定時(shí)間，但實(shí)際上是伺服系統(tǒng)快速響應(yīng)和迅速穩(wěn)定之間的取舍，為了快速響應(yīng)，增大KP值，則上升時(shí)間縮短，超調(diào)量增加。系統(tǒng)不穩(wěn)定性增加，終使系統(tǒng)振蕩無法工作。

位置增益參數(shù)KP受到機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的剛性、伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和負(fù)載的慣量等多種因素的影響。