用300PLC控制變頻電機通過齒輪、鏈輪傳動裝置后驅(qū)動一個大轉(zhuǎn)盤做定位轉(zhuǎn)動，電機順時針和逆時針兩個方向運動，大轉(zhuǎn)盤也做順時針和逆時針轉(zhuǎn)動；大轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動角度由上位機給PLC發(fā)角度指令通過PLC控制變頻電機轉(zhuǎn)動實現(xiàn)，大轉(zhuǎn)盤上沒有安裝任何角度檢測裝置，就靠變頻電機末端的編碼器檢測通過傳動比計算來得到大轉(zhuǎn)盤的當前位置，所以是一個開環(huán)位置控制。正是這個原因所以存在誤差，但實驗發(fā)現(xiàn)：電機側(cè)安裝的編碼器反映的位置通過計算完全能反映大轉(zhuǎn)盤的位置（轉(zhuǎn)動角度）。但由于機械傳動裝置存在傳動誤差，大轉(zhuǎn)盤一直順時針轉(zhuǎn)動時，上位機給多少角度都能轉(zhuǎn)那么大角度（誤差很小），但一旦順時針轉(zhuǎn)了，再逆時針轉(zhuǎn)動就存在一個誤差，但再繼續(xù)逆時針轉(zhuǎn)動，有不存在這個誤差了，實驗發(fā)現(xiàn)這個誤差是個固定值，所以我們認為誤差導(dǎo)致的原因是傳動裝置（尤其是鏈條傳動）的傳動間隙引起的，所以想通過程序補償，但不知道如何實現(xiàn)？分以下情況：
      1、順時針轉(zhuǎn)動一次后，如果一直順時針轉(zhuǎn)動，就不能補償；
      2、順時針轉(zhuǎn)動一次或多次后，如果逆時針轉(zhuǎn)動，就在次逆時針轉(zhuǎn)動時補償且僅補償一次，再逆時針轉(zhuǎn)動就不能補償；
      1、順時針轉(zhuǎn)動一次后，如果一直順時針轉(zhuǎn)動，就不能補償；
      2、順時針轉(zhuǎn)動一次或多次后，如果逆時針轉(zhuǎn)動，就補償且僅補償一次，再逆時針轉(zhuǎn)動就不能補償；
      3、逆時針轉(zhuǎn)動一次后，如果一直逆時針轉(zhuǎn)動，就不能補償；
      4、逆時針轉(zhuǎn)動一次或多次后，如果順時針轉(zhuǎn)動，就在次順時針轉(zhuǎn)動時補償且僅補償一次，再順時針轉(zhuǎn)動就不能補償。
       
~~~~~~~~~****有網(wǎng)友提出以下解決方案：
1、用一個bool變量tag1保存轉(zhuǎn)動方向，為0正傳，為1反轉(zhuǎn)，然后再用一個bool量tag2保存tag1的上一個周期的狀態(tài)
2、如果tag1和tag2不一樣，則說明出現(xiàn)反向的動作，那么就加一個補償。后把tag1的值保存到tag2中也就相當于異或的功能。
    我的問題是如何通過PLC程序?qū)崿F(xiàn)將bool變量上一周期的狀態(tài)保存，用兩個bool量實現(xiàn)熱心網(wǎng)友的邏輯功能，請大家?guī)兔N個程序。

問題補充：
給定正角度，按正轉(zhuǎn)按鈕電機正轉(zhuǎn)，自動到位停止，給負角度，按反轉(zhuǎn)鈕，電機自動反轉(zhuǎn)到位停止。我補償?shù)闹翟黾拥浇o定值中的，當然只正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)不補，僅正轉(zhuǎn)后反轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)石正轉(zhuǎn)時僅僅補償一次。我會再試驗。

佳答案

如下程序.比如M0.0和M0.1分別為正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn),M1.0得電就啟用補償,M1.0失電就不啟用補償.

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