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PID控制FB41的參數(shù)設置

劉玉蓉發(fā)布于2014-11-12 17:40 6 0 標簽：

有個PID控制方面的問題請教各位朋友，希望大家指點。
生產(chǎn)線上有個執(zhí)行機構，主要負責上升和下降動作。是通過力士樂伺服閥控制，同時依靠位移傳感器進行檢測上升和下降的距離。近發(fā)現(xiàn)，PID中SP_INT上升位置為650，可是每次反饋值PV_IN基本在730左右，而且上升的速度比較快，相比較下降，它會在快到低位置執(zhí)行減速，可是上升的時候卻沒實現(xiàn)。導致上升到大位置時，撞擊聲音很大。昨天晚上，我就參照網(wǎng)上的FB41參數(shù)設置資料，對相關參數(shù)進行了設置，比如將P和I設置為1，設置LMN_HLM上限值，以及PV_OFF，可是都不起作用。本來還想改GAIN，可是自己不太懂。更糟糕的是，之前下降時會有個減速動作，可是現(xiàn)在連下降也不減速了，震動聲音很明顯。我已經(jīng)將所有修改過的地方都恢復成了原樣，可是下降時減速現(xiàn)象還是不能恢復。我現(xiàn)在有兩個想法，不知道該怎么實現(xiàn)，請教。
1. 如何實現(xiàn)對上升速度進行一個減速，比如現(xiàn)在上升到730，當在700的時候速度變慢，該怎么調試？gain這個參數(shù)該怎么設置？一般的設置值是多少？
2. 如何在自動運行時設置一個上限值，不超過730,
希望對PID控制熟悉的，指導一下！

圖片說明： 1，PID控制程序2 2，PID控制程序1

佳答案

FB41的P比例參數(shù)是個實數(shù),從0----無窮大的,越大比例度越大,超調過多,可以減小P, P=1.0不是小,你的現(xiàn)象是超調過多,需要先減小P,然后觀察靜差,根據(jù)靜差調整I來減小靜差.微分就不要用了

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