庫(kù)map serv使用問(wèn)題（3）

劉玉蓉發(fā)布于2014-11-07 17:36 20 0 標(biāo)簽：

在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的伺服電機(jī)定位系統(tǒng)中（用s7-224xp cn plc控制），利用plc本體的2個(gè)高速脈沖輸出，水平方向控制一個(gè)電機(jī)A(X軸），上下方向控制一個(gè)電機(jī)B（Y軸），參考點(diǎn)設(shè)置在兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)的中間，坐標(biāo)為（0，0)，現(xiàn)在要依次取4個(gè)貨物，坐標(biāo)位置（X軸、Y軸，我理解為它們是相對(duì)于參考點(diǎn)的脈沖數(shù)）分別為（-11000、-22000）、（-2500、3600）、（450、1500）和（1800、-1700），就是說(shuō)在已經(jīng)知道從坐標(biāo)原點(diǎn)（0,0）到相應(yīng)位置的脈沖數(shù)的情況下，比方說(shuō)就是上面的數(shù)字，問(wèn)題是：1、當(dāng)我要到個(gè)坐標(biāo)時(shí)，從參考點(diǎn)原點(diǎn)（0,0）起步時(shí)脈沖是可以計(jì)算的，執(zhí)行一次絕對(duì)位移運(yùn)動(dòng)就可以了；2、可是當(dāng)?shù)竭_(dá)了個(gè)點(diǎn)后，他的起步位置變化了，通過(guò)什么指令來(lái)計(jì)算到達(dá)第二個(gè)點(diǎn)的脈沖數(shù)和使用庫(kù)map serv中的什么指令才可以實(shí)現(xiàn)；3、4個(gè)貨物取完后要走到倉(cāng)庫(kù)的出口，坐標(biāo)點(diǎn)（50000、400），如何實(shí)現(xiàn)。

問(wèn)題補(bǔ)充：
我自己認(rèn)為200的功能完全可以滿(mǎn)足控制的要求，因?yàn)橹灰刂芚,Y兩個(gè)軸的位置就可以了。
問(wèn)題是我現(xiàn)在所在的位置不是參考點(diǎn)，而是一個(gè)相對(duì)于參考點(diǎn)確定，相對(duì)于下一點(diǎn)不確定的位置，要合理的以簡(jiǎn)單的方法到達(dá)下一點(diǎn)的位置，使用什么好的辦法。

佳答案

知道了相對(duì)于參考點(diǎn)的絕對(duì)位置，那只要是使用絕對(duì)位移指令就可以實(shí)現(xiàn)了。

若有收獲，就點(diǎn)個(gè)贊吧！