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PID 調(diào)用

劉玉蓉 發(fā)布于2014-09-17 17:20 1 0 標(biāo)簽：

還有就是PID模塊可以在OB1中調(diào)用嗎 還是只能在循環(huán)中斷組織塊（OB35）中調(diào)用

佳答案

PID塊有個采樣時間的參數(shù)CYCLE，這個參數(shù)要和調(diào)用時間間隔保持一致，因為這個參數(shù)直接影響到PID的計算數(shù)據(jù)，如果調(diào)用間隔時間不等于CYCLE那么PID計算值將不正確，如果在OB1里調(diào)用，要保證CYCLE等于在OB1里調(diào)用時間間隔，也就是OB1的執(zhí)行時間，剛好OB1里的臨時變量#OB1_PREV_CYCLE是上一個周期掃描時間，把這個變量賦值給PID塊的參數(shù)CYCLE基本可以保證采樣時間的準(zhǔn)確。
不過一般都還是放在OB35等定時中斷組織塊里來處理PID。

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