(1)邏輯代數(shù)設計方法

  邏輯代數(shù)設計方法仿照數(shù)字電子技術中的邏輯設計方法進行PLC梯形圖程序設計，其基本思路是使用邏輯表達式描述實際問題，從而獲得邏輯表達式，根據(jù)邏輯表達式設計梯形圖。以走廊燈兩地控制程序為例，燈的控制輸出可表示為：

  YO=XO·X1 XO·X1

  基于該表達式，很容易編寫出梯形圖。在實際工程中，單純的條件控制系統(tǒng)相當于組合邏輯電路，表達式書寫簡單，對開關量的控制過程可用邏輯代數(shù)式表示、分析和設計。由此可見，邏輯代數(shù)設計法在各種開關量控制系統(tǒng)中非常實用。邏輯代數(shù)設計法的一般步驟如下：

  ①根據(jù)控制要求列出邏輯代數(shù)表達式。

  ②對邏輯代數(shù)式進行化簡。

  ③設計1/O編址表，并根據(jù)化簡后的邏輯表達式設計梯形圖程序。

  (2)流程圖設計法

  PLC采用計算機控制技術，其程序設計同樣可遵循軟件工程設計方法，即PLC控制程序及其運行過程可以流程圖來表示。但是，由于PLC基于掃描工作原理，PLC程序的流程圖設計法與計算機程序流程圖設計法略有不同，從整體上看，PLC程序始終是一個循環(huán)結構，即不斷地進行輸入刷新、程序掃描和輸出刷新。流程圖設計法的一般步驟如下：

  ①畫出控制系統(tǒng)流程圖。

  ②設計I/O編址表。

  ③根據(jù)流程圖，設計梯形圖。

  (3)順序功能圖設計法

  如果系統(tǒng)的動作或工序存在明顯的先后關系或順序關系，一般可采用順序功能圖設計法，簡稱 SFC設計法。其基本步驟如下：

  ①根據(jù)工作任務設計控制系統(tǒng)的動作順序圖或狀態(tài)圖或節(jié)拍表，找出狀態(tài)發(fā)生轉換的條件。

  ②設計I/O編址表。

  ③將狀態(tài)流程圖翻譯成梯形圖。

  如果有SFC編程環(huán)境，可以直接使用SFC進行編程，設計系統(tǒng)的SRC程序，此時不必轉換成相應的梯形圖控制程序。

  (4)Petri網(wǎng)設計法

  1962年，德國的C.A.Petri博士提出了Petri網(wǎng)理論，主要用于并發(fā)、離散系統(tǒng)的建模。經(jīng)過多年的發(fā)展，該理論已在復雜PLC程序設計中獲得了廣泛應用。Petri網(wǎng)包括的兩種要素稱為位置(S元素)和變遷(T元素)，它們分別表示系統(tǒng)的狀態(tài)和變化。每個位置所包含的令牌(Token)數(shù)可表示出系統(tǒng)狀態(tài)，通過Token的流動來演變控制觸發(fā)的規(guī)則?；赑etri網(wǎng)設計PLC控制系統(tǒng)時，Petri網(wǎng)理論主要用來構建控制器的邏輯關系，借助于Petri網(wǎng)導出邏輯表達式、從而設計出PLC控制程序。

  下面以自動導向小車運輸系統(tǒng)為例，介紹基于Petri網(wǎng)設計PLC控制程序的基本步驟和方法。小車的行走路線如圖5-4所示，本系統(tǒng)有2個下料工作站 O1 和 O2，3個上料工作站 I1、I2 和I3。圖中圓圈表示的觸點用來檢測小車在一段路程結束時的狀況，小車每到達1個觸點，控制系統(tǒng)必須決定是停下等待還是繼續(xù)行駛為避免撞車，將傳送網(wǎng)絡劃分為若干段，在任意給定時刻，每1段上不能多于1輛小車。在本系統(tǒng)中，假設上料站11向下料站O1供料：上料站12向下料站O2供料;上料站13既可向下料站O1供料，又可向下料站O2供料。由此可見，從3個上料站發(fā)出的小車對同一段路的使用具有競爭性，當2輛小車同時請求使用時，就產(chǎn)生了競爭。為了避免小車相撞，必須使用并發(fā)型設計思想。即在每個觸點處，哪輛小車先到達觸點，就將下一段路的使用權交給這輛小車，而只有當這輛小車離開這段路后，這段路的使用權才能交給其他的小車。通過在每輛小車上裝備轉向控制裝置，可控制每輛小車在岔路口的轉向。

  基于上述思想，構建的自動導向小車運輸系統(tǒng)的Petri網(wǎng)如圖5-5所示。具有競爭性質的資源，即每一段路備用1個位置元素S來表示，當沒有小車在路上行駛時，其S元素內部包含1個Token。圖5-5中，1i為第i個上料站上料標志(輸入信號);Pji為小車i在j路段上的行駛狀況;Sj 為路段j空著的標志;T為小車i離開j路段時的觸發(fā)標志(輸入信號)。圖5-5的Petri網(wǎng)模型給出了4種可能的行車順序：

  H1→O1，12→O2，13→O1，13→O2。系統(tǒng)中不同的小車在不同的路段上可以同時運行。通過分析所構造的Petri網(wǎng)，可以寫出該自動導向系統(tǒng)的邏輯方程：

  由此可得小車的行車輸出邏輯為：

  小車1的行車控制輸出：OUT11=P11 P13 P15 P16

  小車2的行車控制輸出：OUT12=P22 P23 P25 P27

  小車3的行車控制輸出：OUT13=P34 P35 P36 P37

  轉向輸出邏輯為：

  小車1轉向控制輸出：OUT21=P16

  小車2轉向控制輸出：OUT22=P26

  小車3轉向控制輸出：OUT23=P36 P37

  針對具體的PLC編寫梯形圖時，只需使用具體的軟元件替換表達式中的各變量即可寫出梯形圖。例如，可將上料觸點信號11～13分配為X0～X2，路段位置觸點信號T1～T7分配為X3～X11，行車控制輸出OUTl1～OUT13分配為Y0～Y2，轉向控制輸出OUT11～OUT13分配為Y3～Y5;Si和Pij用M取代。根據(jù)上述邏輯關系，即可寫出自動導向小車運輸系統(tǒng)的梯形圖控制程序。